助力平衡吊系统的组成:

1.助力平衡吊主机:

可实现不同重量材料的重力平衡状态，适用于材料

当空载、满载和处理不同的工件时，系统可以感知其重量的变化，并且可以在三维空间中实现浮动状态，方便定位。

全程平衡，运动平滑等特点，使操作者能方便地进行工件的搬运、定位、装配等操作。

刚性手臂可以使机械手工件跨越障碍物；水平手臂可以满足相关场所物料的横向放置和横向取出的动作要求。

系统可以始终保持机械手头部水平，发挥高操作性。

关节制动装置具有多个旋转关节，具有实现广域内材料采集的制动装置，操作者可以在操作中随时中断机器人的运动。

2.助力平衡吊控制系统:

设置元件保护盒，保护主要气动元件，避免操作过程中意外碰撞和灰尘沉积。气路布置完全按照丰田AMS标准进行，便于维护。

3.助力平衡吊系统的安稳性:

配有负载显示器，指示负载状态，告知操作人员此时物料是否可以提起或卸载。当系统处于负载状态时，显示器是红色的。

配有负载压力表，以指示压缩空气的工作状态。

配有操作保护装置，防止误操作对人身或设备造成伤害；在操作人员确认安装情况之前，即工件未安装到位之前，如果工人误操作松开按钮，工件不能卸载(限于动力夹具)。

系统配有失气保护装置。当主供气源意外断气时，主机臂不能动作，机械手停止工作，避免意外伤害。

设备配有安稳控制系统。操作时，系统不会因误操作而突然改变负载或空载压力，因此机械手不会因快速上升或下降而损坏人身、设备和产品。