助力机械手采用圆柱座标型式，自由度根据需求配置，助力机械手臂结构包括以下各部分:

(1)底座部分，采用高强度结构，可承载产品及本体整个重量;

(2)主控箱本分，机械手的动力力驱动、抗冲中击装置及气控系统集中在此箱体中;

(3)主力臂部分;

(4)从力臂部分;

(5)从力臂的挂接和制动机构;

(6)操纵扶手;

助力机械手，又称机械手、平衡吊、平衡助力器、手动移载机（以上说法并不但国内已经流行），是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。重物在提升或下降时形成浮动状态，靠气路保证零操作力（实际情况因为加工工艺及设计成本控制，操作力以小于3kg为判断标准）操作力受工件重量影响。无需熟练的点动操作，操作者用手推拉重物，就可以把重物正确地放到空间中的任何位置。